Das Gesetz schreibt nur vor, dass Fahrer jederzeit ihr Fahrzeug unter Kontrolle haben müssen.
Es gibt keine Vorschriften hinsichtlich Schuhen (oder sonstigen Kleidungsstücken).
Lose oder hochhackige Schuhe, Flipflops, Clogs usw. lieber ausziehen, die sollten aber nicht im Fußraum des Fahrersitzes liegen, da sie beim Bremsen nach vorne rutschen können und dann schlimmstenfalls mit den Pedalen ins Gehege kommen.
Also Schuhe aus am Steuer, aber gut verstauen.
Manchmal ist zu lesen, dass bei Unfällen der Versicherungsschutz verlorengehen kann, wenn der Fahrer oder die Fahrerin nicht rechtzeitig gebremst hat und das darauf zurückgeführt werden kann, dass er oder sie keine oder falsche Schuhe getragen hat. Aber ich kenne keine einschlägigen Urteile zu dem Thema und es gibt Versuche, die zeigen, dass alle, die daran gewöhnt sind, barfuß oder in Socken zu fahren, genauso schnell, präzise und stark bremsen wie jene, die Schuhe tragen.
Also Fazit - du weißt selbst am besten, wie du dein Fahrzeug im Griff hast (und noch weit wichtiger als was du an den Füßen trägst, ist natürlich, nur aufmerksam, ausgeschlafen und nüchtern ans Steuer zu gehen und dich nicht vom Verkehr ablenken zu lassen).